疏堵

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疏堵

时间:2019-11-26本站浏览次数:132

       

疏堵

本发明涉及疏堵。一种在堵塞交通状况期间操作车辆的方法,包括:监测车辆速度;跟踪车辆附近的目标车辆,包括监测距目标车辆的距离;在车辆速度小于阈值堵塞速度时,监测疏堵模式的启用;基于来自于GPS装置的数据而监测车辆位置;监测关于车辆的距离包络线;以及在车辆速度保持小于阈值堵塞速度时,基于车辆速度、距目标车辆的距离、车辆位置和距离包络线来控制车辆操作。控制车辆操作包括控制车辆加速、控制车辆制动以及控制车辆转向。

车辆控制模块(VCM)观信号地且操作性地连接到多个车辆操作系统且执行控制方案以控制其操作。车辆操作系统优选包括制动、稳定性控制和转向系统。车辆操作系统还可以包括其它系统,例如HVAC、娱乐系统、通信系统和防盗系统。车辆控制模块观显示为单个控制模块,但是可以包括可操作监测系统和控制各个车辆致动器的多个控制模块装置。

设定风险容忍规则包括针对主车辆3100确定是否请求车道变更操作,是否开始车道变更操作,以及在请求和开始车道变更操作之后是否经过车道边界。相应地选择保守风险容忍、适度风险容忍和激进风险容忍中的一种(536)。

图30示出了速度-距离轨迹。如曲线图所示,简单滑动模式控制的实际轨迹直到状态接近静态滑动表面才变化。然而,修正滑动模式控制的轨迹沿参考速度的动态曲线朝平衡点(38.3m,60kph)较早地改变其行程。

单目标评估和分类(520)针对每个邻近目标(包括目标车辆3200)相对于主车辆3100执行。这包括在二维平面中使用时基坐标来单独地评估每个目标车辆3200,以预计主车辆3100和每个目标车辆3200的轨迹。评估优选包括主车辆3100和每个目标车辆3200之间的纵向相对距离X、纵向相对速度u和纵向相对加速度\。在未来时间步长,目标车辆3200的位置相对于主车辆3100的预计轨迹预测。

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在一个实施例中,本文提供的系统包括报警器731,该报警器选自以下组:可听报警器和可视报警器,控制器75配置成在微处理器和存在的至少一个位置信息装置之间丧失通信时致动至少一个这种报警器以警告车辆乘员。

LXACC系统330的控制结构包括用于在持续进行的操作期间监测和控制主车辆3100的核心元件。LXACC系统330在其从输入装置10经由HMI控制模块14接收致动信号时以自主车道变更模式执行。

关于道路测量的准确性,

图14和15是根据本发明的示意图;

在操作中,空间监测系统316确定其它车辆和目标的位置、速度和轨迹以识别足以允许车辆3100操作到相邻行驶车道中的空地。当存在车辆3100进入相邻行驶车道中的足够空地时,LXACC系统330经由通信总线3M发送表示LXACC系统330车道变更可用性的信号。此外,空间监测系统316可以发送表示在车辆3100直接前面的相同行驶车道中的其它车辆(例如,目标车辆3200)的速度和位置的信号,可以用于控制车辆3100的速度,作为适应性巡航控制系统的一部分。

于是,方程13可以通过以下方程表示。




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